Экологичные технологии
Навигация
Библиотека
Скачать Книги
Поиск по сайту

Главная > Общий курс электропривода > Глава №3. Электроприводы постоянного тока

Глава №3. Электроприводы постоянного тока

Глава третья
Электроприводы постоянного тока

3.1. Основные уравнения
Для получения простейшей модели электропривода постоянного тока, описывающей установившиеся (статические) режимы и позволяющей получить основные характеристики, воспользуемся схемой на рис. 3.1.
Будем полагать, что якорная цепь питается от независимого источника с напряжением U* , сопротивление цепи якоря R постоянно, магнитный поток Ф определяется лишь током возбуждения и не зависит от нагрузки (реакция якоря не проявляется), индуктивные параметры цепей пока не учитываются, поскольку рассматриваются лишь установившиеся (статические) режимы.

Рис. 3.1. Схема электропривода с двигателем постоянного тока
Взаимодействие тока I в обмотке якоря с магнитным потоком Ф, создаваемым обмотками, расположенными на полюсах машины, приводит в соответствии с законом Ампера и возникновению электромагнитных сил, действующих на активные проводники обмотки и, следовательно, электромагнитного момента М:
М = kФI (3.1)
где k- конструктивный параметр машины.
В движущихся с угловой скоростью в магнитном поле под действием момента М проводниках обмотки якоря в соответствии с законом Фарадея наводится ЭДС вращения Е:
E = kФw , (3.2)
направленная в рассматриваемом случае встречно по отношению к вызвавшей движение причине – ЭДС источника питания U.
В соответствие со вторым законом Кирхгоффа для якорной цепи машины справедливо уравнение:
U-E = IR. (3.3)
Уравнения (3.1)-(3.3) – простейшая, но достаточная для понимания главных процессов в электроприводе постоянного тока модель. Для решения практических задач они должны быть дополнены уравнением движения с моментом потерь , входящим в Мс,

и уравнениями цепи возбуждения для конкретной схемы электропривода.
Разумеется, в условиях каждой задачи должно быть строго оговорено, что задано и известно, а что нужно искать.
Рассмотрим подробнее роль, которую играет ЭДС Е в процессе преобразования энергии, осуществляемом электрической машиной. Если существовал некоторый установившийся режим М1 = Мс1, а затем Мс изменился, например, возрос до величины Мс2, то для получения нового установившегося режима необходимо иметь средство, которое изменило бы М, приведя его в соответствие с новым значением Мс. В двигателе внутреннего сгорания эту роль выполнит оператор, увеличив подачу топлива; в паровой турбине – специальный регулятор, который увеличит подачу пара. В электрической машине эту роль выполнит ЭДС. Действительно, при возрастании Мс скорость двигателя начнет снижаться, значит уменьшится в соответствии с (3.2) и ЭДС (полагаем для простоты, что Ф, а также U и R – постоянные). Из (3.3) следует, что
,
следовательно, ток вырастет, обусловив тем самым рост момента в соответствии с (3.1). Двигатель автоматически, без каких-либо внешних воздействий перейдет в новое установившееся состояние. Эти процессы будут иметь место при любых величинах и знаках Мс, то есть ЭДС будет выполнять функцию регулятора как в двигательном, так и в тормозных режимах работы машины.

3.2. Характеристики и режимы при независимом возбуждении, U=const
При использовании в электроприводе постоянного тока двигателя с независимым возбуждением – рис. 3.2 с питанием от источника напряжения U=const уравнение электромеханической характеристики w(I) получится подстановкой (3.2) в (3.3) и решением относительно :
(3.4)

Рис. 3.2. Схема двигателя постоянного тока независимого возбуждения
Механическую характеристику w(М) получим, подставив в (3.4) ток, выраженный из (3.1):
. (3.5)
При заданных U, Ф и R уравнения (3.4) и (3.5) однозначно определяют связь между , I и М в любых режимах. Характеристики и это прямые линии, проходящие через две характерные точки: М= 0, и w = 0, I = Iкз, М = Мкз; при Ф = const они различаются лишь масштабами по оси абсцисс.
Скорость (рис. 3.3) соответствует режиму идеального холостого хода: М= 0, E = U и направлены встречно.

Рис. 3.3. Механические (электромеханические) характеристики электропривода
постоянного тока независимого возбуждения при U = const
Величина – перепад скорости под влиянием нагрузки.
Увеличением нагрузки при определенных условиях, которые рассматриваются ниже, можно прийти к режиму короткого замыкания: , , M = k ФIкз = Mкз.
При изменении полярности U характеристика займет положение, показанное на рис. 3.3 пунктиром.
Участки характеристики между w0 и Мкз, где знаки w и М совпадают, соответствуют, как было условлено ранее, двигательному режиму работы; участки с разными знаками и Мтормозным режимам.
Тормозные режимы – это генераторные режимы, поскольку механическая энергия, поступившая с вала машины, преобразуется в электрическую и передается через электрические зажимы машины. В зависимости от того, куда поступает электрическая энергия, различают три тормозных режима.

а) Торможение с отдачей энергии в сеть (рекуперативное) или генераторный режим работы параллельно с сетью
Если якорь двигателя вращать от некоторого постороннего источника со скоростью, превышающей скорость идеального холостого хода, то ЭДС двигателя будет больше приложенного напряжения, в результате чего ток в якоре двигателя и момент изменят свой знак. Механическая энергия, поступающая при этом на вал двигателя, преобразуется в электрическую и за вычетом потерь в двигателе рекуперируется в сеть.
На механических характеристиках торможению с отдачей энергии в сеть соответствуют участки ab и a’b’ (рис. 3.3)

б) Торможение противовключением или генераторный режим работы последовательно с сетью
В режиме противовключения изменяет знак скорость двигателя при сохранении знака момента или знак момента двигателя при сохранении знака скорости.
Первый случай имеет место при воздействии активного момента статической нагрузки, превышающего момент короткого замыкания на данной характеристике.
В результате изменения знака скорости ЭДС двигателя будет совпадать с приложенным напряжением, и ток в якоре определится выражением:

Второй случай используется для остановки двигателя путем изменения полярности напряжения, подводимого к его якорю.
Вследствие механической инерции скорость двигателя и ЭДС в начальный момент сохраняются неизменными, а ток будет равен:

На механических характеристиках (рис. 3.3) торможению противовключением соответствуют участки cd и c’d’.
В режиме торможения противовключением энергии поступает в привод и со стороны механизма, и от сети и рассеивается в сопротивлениях якорной цепи; в предыдущем случае энергия, поступающая от механизма, передавалась в сеть.

в) Динамическое торможение или генераторный режим работы независимо от сети
Если якорная цепь отключена от источника питания и замкнута на внешний резистор, то при вращении двигателя от внешнего источника или по инерции в якорной цепи индуцируется ЭДС и протекает ток , создающий момент. Характеристики проходят через начало координат – штрих-пунктир на рис. 3.3.

3.3. Характеристики и режимы при независимом возбуждении, I=const
В ряде применений якорная цепь двигателя постоянного тока независимого возбуждения питается не от источника напряжения, как в предыдущем случае, а от источника тока (I=const) – рис. 3.4. При этом, естественно, сохраняют силу фундаментальные соотношения (3.1)-(3.3), однако свойства электропривода радикально изменяются.

Рис. 3.4. Схема двигателя постоянного тока независимого возбуждения
при питании от источника тока
Электромеханическая и механическая характеристики представлены теперь вертикальными прямыми (рис. 3.5)
I = const (3.6)
М = kФI = const (3.7)
и привод приобретает новое свойство “источника момента”. Это связано с тем, что источник питания – источник тока – нейтрализует действие ЭДС, она теперь уже не играет роли внутреннего регулятора и не влияет на скорость. В свою очередь, напряжение U становится зависимой переменной
U = E + IR = kФw + IR, (3.8)
и характеристика (рис. 3.5) определяет энергетические режимы работы электропривода.

Рис. 3.5. Характеристики электропривода при питании якоря от источника тока
Режима идеального холостого хода в рассматриваемой структуре нет – “источник момента”.
Двигательный режим соответствует участку ab в I квадранте: Мw > 0, т.е. механическая энергия поступает к потребителю – технологической машине, UI > 0 – электрическая энергия поступает к своему потребителю – двигателю.
Режим короткого замыкания – точка a, здесь Е = 0 и U = IR.
На участке ac Мw < 0, т.е. механическая энергия поступает от технологической машины и, преобразуясь в электрическую, передается в якорную цепь; по-прежнему IU > 0 – электрическая энергия от источника тока также поступает в якорную цепь. Этот режим мы определили раньше как торможение противовключением.
В точке с U = 0 – режим динамического торможения: вся поступившая механическая энергия рассеивается в сопротивлениях якорной цепи.
И, наконец, на участке cd Мw < 0 и UI< 0 – рекуперативное торможение, если источник тока позволяет передать энергию в сеть. Если источник тока обладает односторонней проводимостью (пунктир на рис. 3.4) этого режима не будет, и электропривод будет продолжать работать в режиме динамического торможения (пунктир на рис. 3.5).

3.4 Характеристики и режимы при последовательном возбуждении
В электроприводах постоянного тока иногда используются двигатели с последовательным возбуждением, когда специально выполненная обмотка возбуждения включена последовательно с обмоткой якоря – рис. 3.6

Рис. 3.6. Схема двигателя постоянного тока последовательного возбуждения
Для двигателя последовательного возбуждения, как и для других двигателей постоянного тока при питании якоря от источника напряжения (U=const), справедливы уравнения (3.4) и (3.5), однако, если для двигателя независимого возбуждения поток не зависит от тока нагрузки, то для двигателя последовательного возбуждения поток является функцией тока нагрузки.
Зависимость Ф = j(I) – характеристика намагничивания – не имеет простого аналитического выражения, ее примерный вид изображен на рис. 3.7.

Рис. 3.7. Характеристика намагничивания машины постоянного тока
В первом приближении зависимость между скоростью двигателя и развиваемым им моментом в установившемся режиме можно найти в предположении, что поток возбуждения и ток в якоре двигателя связаны между собой линейной зависимостью (пунктир на рис. 3.7):
.
Тогда
,
а поскольку
M = kФI = kaI2,
то
.
Таким образом, при сделанном допущении механическая характеристика двигателя последовательного возбуждения изображается гиперболой (рис. 3.8); одной из ее асимптот является ось ординат, а другой – прямая, параллельная оси абсцисс,
.

Рис. 3.8. Механическая характеристика двигателя последовательного возбуждения
Жесткость механической характеристики двигателя последовательного возбуждения переменна и возрастает с увеличением нагрузки.
Полученные уравнения дают лишь общее представление о характеристиках электропривода с двигателем последовательного возбуждения, так как в действительности магнитная система машины насыщена и кривая намагничивания весьма далека от прямой. Поэтому в практических целях обычно пользуются универсальными характеристиками для серии машин – рис. 3.9, построенными в относительных величинах и , и Мн – номинальные величины двигателя, Rдоп = 0.

Рис. 3.9. Характеристики двигателя последовательного возбуждения
в относительных величинах
Электропривод с двигателями последовательного возбуждения в нормальной схеме (U=const) может работать в тех же энергетических режимах, что и привод с двигателями независимого возбуждения, за исключением режима идеального холостого хода и генераторного режима параллельно с сетью (рекуперативное торможение), поскольку при нагрузке, стремящейся к нулю, к нулю стремится и магнитный поток, ось - асимптота механической характеристики.
Некоторые особенности при последовательном возбуждении имеет режим динамического торможения.


* Буквой U здесь обозначена ЭДС источника

Если якорь вращающейся машины отключить от источника напряжения и замкнуть на внешний резистор (рис. 3.10, схема слева), то под действием потока остаточного магнетизма (Фост на рис. 3.7) в проводниках якоря возникает некоторая ЭДС Еост, которая вызовет в замкнутой цепи ток. Этот ток, протекая по обмотке возбуждения в обратном против исходного направления размагнитит машину (Ф = 0) и тормозного момента создано не будет.

Рис. 3.10. К режиму динамического торможения с самовозбуждением
Для того, чтобы получить тормозной момент, ток, созданный Еост, должен протекать в том же, что и раньше, направлении, усиливая магнитный поток, т.е. создавая самовозбуждение. Это условие выполнится, если при переходе на режим торможения переключить обмотку возбуждения как показано на рис. 3.10, схема справа.
Ток, создаваемый увеличивающейся ЭДС, изменит знак, момент будет направлен против движения, т.е. станет тормозным.
Работа машины постоянного тока с самовозбуждением возможна лишь при определенных условиях, а именно при таких значениях скорости и сопротивления R цепи якоря, чтобы имело место равенство
E = IR, (3.11)
Существованию этого равенства отвечает наличие точки пересечения кривых (при данной скорости) и прямой IR = f(I) – рис. 3.11. Очевидно, что чем больше R, тем при большей скорости произойдет самовозбуждение машины.


а)

б)

Рис. 3.11. Характеристики динамического торможения с самовозбуждением
Наименьшая скорость, при которой машина может самовозбуждаться, будет при Rдоб = 0, то есть при замкнутой накоротко якорной цепи машины.
Построение механической характеристики в режиме динамического торможения при самовозбуждении можно произвести, исходя из уравнения баланса мощностей.
Мощность, развиваемая двигателем в режиме динамического торможения, целиком рассеивается в сопротивлениях якорного контура, то есть
(-I)2R = – Mw,
откуда
. (3.12)
Зная R и задаваясь током I, по универсальной характеристике определяют соответствующий этому току момент М, вычисляют скорость и т.д. Характер зависимой в тормозном режиме при самовозбуждении изображен на рис. 3.11,б.
В электроприводах постоянного тока иногда используются двигатели смешанного возбуждения, имеющие две обмотки возбуждения, одна из которых включена последовательно в якорную цепь, а другая имеет независимое питание.
Двигатели последовательного возбуждения могут получать питание не только от источника напряжения, что было рассмотрено выше, но и от источника тока. Поскольку при этом магнитный поток будет неизменным, сохраняются и основные свойства электропривода, рассмотренные ранее.

3.5. Номинальный режим. Допустимые значения координат
Рассматривая свойства и режимы электроприводов постоянного тока, мы интересовались лишь общими соотношениями и главными соразмерностями, не обращая внимания на реализуемость тех или иных режимов, на технические ограничения, играющие решающую роль в любых практических задачах.
Далее мы рассмотрим кратко определение допустимых значений основных координат – тока, момента, скорости.
В основе всех этих оценок лежат номинальные данные двигателя, указываемые обычно на заводском шильдике или в паспорте двигателя.
К таким данным для двигателей, предназначенных для работы в продолжительном режиме, относятся номинальные напряжение , В; ток , А; мощность на валу Рн, кВт; частота вращения , об/мин (1/c); КПД hн; напряжение возбуждения Uвн, В; ток возбуждения Iвн (для двигателей независимого возбуждения), момент инерции , кг×м2, исполнение двигателя IP. Другие сведения обычно в паспорте не приводятся.
Номинальные данные соответствуют одной точке в плоскости - М с допустимыми и благоприятными значениями всех основных величин в оговоренном (в нашем случае, продолжительном) режиме, хотя в действительности электропривод работает в любых точках и совсем не при номинальных данных.
Номинальные данные используются для построения основных – естественных – характеристик двигателя, служащих, как отмечалось ранее, основой для получения искусственных характеристик при регулировании координат.
В электроприводах с двигателями независимого возбуждения все механические и электромеханические характеристики – прямые линии и для их построения достаточно двух точек, например, точки идеального холостого хода (М = 0, w = w0) и номинального режима (М = Мн и w = wн). Две из указанных координат (Мн и ) должны быть определены по номинальным данным, причем и Мн = kФнIн, т.е. нужно знать величину kФн. Для ее определения удобно воспользоваться уравнением (3.4) с номинальными величинами, откуда получим:
; (3.13)
здесь неизвестно сопротивление якорной цепи Rя – обмотки якоря, щеточного контакта, дополнительных обмоток, если они используются.
Лучше всего иметь надежную оценку , однако часто это связано с трудностями. Тогда прибегают к грубой (иногда – очень грубой) оценке, построенной на предположении, что половина номинальных потерь DРн – это потери в меди обмотки:
0,5 DРн » Iн2Rя,
откуда
. (3.14)
Номинальный электромагнитный момент Мн, определенный как
Мн = kФнIн,
больше номинального момента на валу

на величину DМ, что следует иметь в виду при расчетах.
Естественные характеристики двигателей при питании от источника тока строятся на основании изложенных соображений по определению параметра и оценке Мн.
Естественные характеристики двигателей последовательного возбуждения, как отмечалось, строятся с использованием универсальных характеристик в относительных величинах.
Относительные величины часто удобны и в обращении с двигателями постоянного тока независимого возбуждения.
Так, приняв за базовые величины , , wн, и , получим после простых преобразований:

и
,
где все относительные величины определены как
.
Тогда, приняв U* º Ф* = 1, получим:
w* = 1 – I*R*
или при I* = 1 (при номинальном токе)
w* = 1 – R*. (3.15)
Последнее соотношение позволяет очень просто строить характеристику при заданном R или, наоборот, определять R, если известна характеристика.
Отметим здесь, что обычно относительное сопротивление собственно якорной цепи очень невелико: R*я= 0,02 – 0,05, и жесткость естественной характеристики (R = Rя) весьма высокая:
bест = (-50) – (-20).
Рассмотрим теперь допустимые (безопасные) пределы изменения основных координат.
Напряжение нормально ограничивается номинальным значением. В реверсивных электроприводах допускается на время реверса двукратное превышение номинального значения.
Магнитный поток также ограничен номинальной величиной, поскольку при ее длительном превышении ток возбуждения, превышающий номинальный, может вызвать недопустимый перегрев обмоток. Кратковременное (до минуты) двукратное увеличение тока возбуждения, используемое, например, в электроприводах с питанием якорной цепи от источника тока, допустимо, однако вследствие насыщения магнитный поток при этом увеличивается незначительно. При форсировках – ускоренном нарастании магнитного потока – допустимо кратковременное 2-3 – кратное превышение номинального напряжения возбуждения.
Скорость по условиям механической прочности нормально ограничена номинальным значением с небольшим 20-30% допустимым превышением; специальные двигатели, предназначенные для работы с ослабленным полем, допускают 3-4 -кратное превышение номинальной скорости.
Ток якоря – координата, определяющая надежность работы электропривода. В продолжительном режиме ток на всех скоростях не должен превышать номинального значения при независимом охлаждении двигателя – сплошные линии со штриховкой на рис. 3.12. В двигателях, охлаждаемых собственным вентилятором, в продолжительном режиме необходимо снижать ток на 30-40% при низких скоростях – пунктир на рис. 3.12 во избежание недопустимого перегрева. Кратковременные (секунды) перегрузки по току ограничиваются условиями коммутации машины; допустимые перегрузки обычно не превышают (2-3) – линии с двойной штриховкой на рис. 3.12. Из изложенного следует недопустимость пуска электропривода постоянного тока (кроме микроприводов) прямым включением на номинальное напряжение.

Рис. 3.12. Область допустимых нагрузок электропривода постоянного тока
Момент при полном потоке имеет те же ограничения, что и ток якоря. Таким образом, зона допустимых значений и М сравнительно невелика, и рис. 3.12 даёт о ней некоторое представление: внутренняя область относится к продолжительному режиму, внешняя – к кратковременным (секунды) перегрузкам.

3.6. Регулирование координат в разомкнутых структурах
Реостатное регулирование – самый простой и самый неблагоприятный способ регулирования скорости и (или) момента. В якорную цепь последовательно, если питание осуществляется от источника напряжения (рис. 3.13,а), включаются дополнительные резисторы.


а)

б)

Рис. 3.13. Схема (а) и характеристики (б) при реостатном регулировании
двигателя независимого возбуждения
В соответствии с (3.4) и (3.5) скорость идеального холостого хода при и Фн и включении не изменится:

а наклон характеристик будет увеличиваться пропорционально
R = Rя+Rд. Воспользовавшись (3.15), получим при I*=M*=1
Dw* = R*, (3.16)
где Dw* = 1 – w*,
.
Соотношение (3.16) позволяет легко решать прямую задачу – построить характеристики, если задано R, и обратную – найти R и для заданной характеристики. Так, на рис. 3.13,б
, , ,
.
В электроприводе с двигателем последовательного возбуждения при U=Uн (рис. 3.14,а) и известной естественной характеристике

можно использовать уравнение искусственных характеристик при реостатном регулировании

и получить соотношение для расчета wи для любого тока:
(3.17)

а) б)
Рис. 3.14. Схема (а) и характеристики (б) при реостатном регулировании
двигателя последовательного возбуждения
Механическая характеристика может быть построена по известной зависимости М(I). Примерный вид механических характеристик при реостатном регулировании показан на рис. 3.14,б.
При питании якорной цепи от источника тока (I=const) реостатное регулирование осуществляется включением параллельно якорю – рис. 3.15,а; характеристики при этом существенно изменяются, появляется возможность регулировать как момент, так и скорость.


а)

б)

Рис. 3.15. Схема (а) и характеристики (б) при реостатном регулировании
в системе источник тока – двигатель
Для схемы на рис. 3.15,а реостатные характеристики можно получить из основных уравнений (3.1) и (3.2)
М* = I*яФ*
и
Е* = Ф*w*,
дополненных уравнениями для электрических цепей:
I*= I*я+ I*R
E* = IR* Rд* – Iя* Rя*.
Здесь мы использовали относительные величины, приняв за базовые, как и раньше, Uн, Iн, Фн, wн.
Совместное решение уравнений дает:
. (3.18)
Наличие контура якорь – дополнительный резистор, в котором реализуется действие ЭДС вращения Е, приводит к характеристикам, аналогичным традиционным, получаемым при питании якоря от источника напряжения. Отличие, однако состоит в том, что скорость идеального холостого хода

теперь зависит от сопротивления дополнительного резистора Rд*, а момент короткого замыкания

при малых Rя*, практически не зависит от Rд*.
Таким образом, в системе источник тока – двигатель с шунтируюшим резистором общей точкой механических характеристик при Ф = const и Rд = var является точка короткого замыкания, тогда как в системе источник напряжения – двигатель при Rд = var – точка идеального холостого хода. Примеры механических характеристик при изменении (Ф = Фн) приведены на рис. 3.15,б. Напряжение на выходе источника тока изменяется при Ф = const практически пропорционально скорости:

.
Из графиков на рис. 3.15,б следует, что реостатное регулирование скорости в системе источник тока – двигатель более благоприятно при малых скоростях как с точки зрения жесткости характеристик – она тем выше, чем меньше скорость – так и с точки зрения потерь – они уменьшаются с уменьшением скорости.
Итак, если воспользоваться показателями, изложенными в гл.2, то получим следующие оценки реостатного способа регулирования.
1. Регулирование однозонное – вниз от основной скорости, так как вводя , мы увеличиваем , и все искусственные характеристики в 1 квадранте располагаются ниже естественной.
2. Диапазон реостатного регулирования невелик (2-2,5):1, при изменении Мс на 40-50%.
Стабильность скорости – низкая, жесткость характеристик падает с ростом R. Из (2.5) имеем:
,
где с = kФн (в дальнейшем, желая подчеркнуть неизменность потока возбуждения двигателя, мы будем часто пользоваться символом с).
Тогда . Это свойство реостатного регулирования часто существенно осложняет его использование: небольшое случайное изменение Мс на низких скоростях приводит к значительному изменению .
3. Реостатное регулирование – ступенчатое, так как величина сопротивления резистора в якорной цепи допускает лишь дискретное изменение. Получение большого числа ступеней затруднено, так как требует большого количества коммутирующих аппаратов (контакторов).
4. При принятых ранее допущениях (внешний обдув) можно считать, что Мдоп = Мн на любой реостатной характеристике, так как магнитный поток неизменен.
5. Потери энергии при регулировании значительны и связаны с глубиной регулирования. Это непосредственно вытекает из способа регулирования: скорость изменяется за счет включения резистора – элемента, превращающего поступающую в него электрическую энергию в тепло. Найдем количественную оценку потерь мощности (энергии) при реостатном регулировании. Умножив обе части уравнения (3.3) на I, получим уравнение баланса мощностей
UI = EI+I2 R,
где UI = P1 – мощность, потребляемая из сети;
EI = Pэм – электромагнитная мощность, преобразуемая в механическую;
I2R = DP – потери мощности в якорной цепи.
Выразив U и E через магнитный поток и скорость в соответствии с (2.1) и использовав (2.2), будем иметь:
(3.19)
Этот результат – потери мощности пропорциональны относительному перепаду скорости – очень важен и, как мы увидим далее, универсален, применим к ряду других случаев.
6. Капитальные затраты на реостатное регулирование сравнительно невелики: к двигателю добавляется лишь недорогой резистор и коммутационная аппаратура.
Оценивая реостатное регулирование по всем показателям, нетрудно видеть, что это весьма несовершенный способ регулирования. Вместе с тем, он всё еще широко применяется на практике (подъемно-транспортные установки, общепромышленные механизмы и т.п.) в случаях, когда источником питания является сеть постоянного тока. Это объясняется практическим отсутствием до недавнего времени других возможностей регулировать скорость вниз от основной при питании от сети постоянного тока (U = Uн = const).
Разновидностью реостатного регулирования при U = Uн являются схемы с шунтированием якоря двигателя, несколько расширяющие регулировочные возможности.
Отличие этого способа от ранее рассмотренного состоит в том, что в первом случае при идеальном холостом ходе двигателя напряжение на якоре равно напряжению сети для всех реостатных характеристик и не зависит от сопротивления якорной цепи. В шунтировочной схеме при Мс = 0 напряжение на якоре двигателя меньше напряжения сети и поэтому скорость идеального холостого хода снижается в зависимости от соотношения сопротивлений и .
Включение резисторов в якорную цепь при U = Uн и Ф = Фн используется для ограничения тока при пуске и реверсе электропривода, поскольку, как подчеркивалось, Iдоп = (2,5 – 3), тогда как на естественной характеристике Iк.з = (20 – 50).
Схема силовых цепей при пуске и реверсе приведена на рис. 3.16,а, соответствующая диаграмма - на рис. 3.16,б.


а)

б)

Рис. 3.16. Схема реостатного пуска – реверса двигателя постоянного тока
независимого возбуждения (а) и пусковая диаграмма (б)
Построив естественные характеристики и назначив М1 £ Мдоп, подбирают искусственные характеристики так, чтобы М2 > Мс; в примере указаны две пусковые (Rд1 и Rд1 + Rд2) и одна тормозная (Rд1 + Rд2 + Rп) характеристики. Контакты контакторов В и Н определяют направление вращения, контакты К1, К2 и Кп, размыкаясь, вводят в цепь соответствующие резисторы. Стрелками на диаграмме указан ход процессов пуска и реверса. Резисторы Rд1, Rд2 и Rп могут использоваться и в целях регулирования скорости.

Регулирование координат изменением магнитного потока.
Схема включения двигателя для регулирования скорости изменением магнитного потока приведены на рис. 3.17. Будем полагать, что якорная цепь двигателя без каких-либо добавочных резисторов подключена к источнику с напряжением U = Uн, а цепь возбуждения питается от усилителя – возбудителя В (рис. 3.17) или в простейшем случае от того же источника через добавочный резистор. Нормальные электрические машины рассчитаны таким образом, что номинальному току возбуждения соответствует магнитный поток на колене кривой намагничивания. Типичная усредненная кривая намагничивания для ряда машин показана на рис. 3.18. Так как Iвн соответствует допустимому нагреву обмоток возбуждения, то при регулировании скорости в условиях продолжительной работы ток возбуждения можно только уменьшать.


Рис. 3.17. Схема электропривода с регулированием скорости изменением магнитного потока

Рис. 3.18. Типичная кривая намагничивания машины постоянного тока

Электромеханические и механические характеристики двигателя при ослаблении поля показаны на рис. 3.19 (нерабочие участки изображены пунктирными линиями). Скорость идеального холостого хода растет с уменьшением потока. Так как ток короткого замыкания не зависит от степени ослабления поля, все электромеханические характеристики пересекаются в одной точке (следует помнить, что ток короткого замыкания для нормальных машин может во много раз превосходить допустимый). Момент короткого замыкания уменьшается с уменьшением потока (рис. 3.19,б).

а)

б)

Рис. 3.19. Характеристики двигателя постоянного тока при ослаблении поля
При питании якорной цепи от источника тока изменение магнитного потока, как это следует из (3.7), позволяет регулировать момент от -Мн до +Мн при вертикальных механических характеристиках.
Произведем оценку регулирования изменением магнитного потока.
1. Регулирование скорости при U = const однозонное – вверх от основной скорости. Это главный недостаток способа, существенно ограничивающий область его применения. Способ обычно применяется в сочетании с другими, позволяющими регулировать скорость вниз от основной. Стабильность скорости относительно высокая – характеристики жесткие (следует помнить, что Iк.з = (20-50)). Регулирование момента при I = const – в широких пределах от -Мн до +Мн.
2. Диапазон регулирования скорости может быть значительным – до (3-4):1.
3. Регулирование скорости плавное, можно получить характеристики, расположенные как угодно близко друг к другу.
4. В связи с тем, что регулирование скорости при U = const достигается уменьшением магнитного потока, Mдоп = kIнФ < Мн на искусственных характеристиках (линия со штриховкой на рис. 3.19,б. Из уравнения (3.4), в котором I = Iдоп = Iн, следует:

тогда

или
Рдоп = Мдопw = UнIн – Iн2Rя = const,
то есть при данном способе регулирования неизменна допустимая мощность, снимаемая с вала машины на искусственных характеристиках.
5. Простота реализации рассматриваемого способа регулирования и отсутствие дополнительных элементов в силовой цепи, в которых рассеивается энергия, делают способ весьма эффективным с экономической точки зрения: регулирование не сопровождается дополнительными потерями энергии.
6. Капитальные затраты на регулирование также весьма низкие, что связано с малой мощностью цепи возбуждения, которая на 1,5-2 порядка меньше, чем мощность двигателя.

Регулирование скорости изменением напряжения на якоре
Схема электропривода, обеспечивающая регулирование напряжения на якоре, показана на рис. 3.20,а. Этот способ регулирования предполагает использование силового управляемого преобразователя, установленная мощность которого превышает мощность двигателя. Из уравнений (3.4) и (3.5) следует, что при изменении U (в данном случае Еп) пропорционально изменяется лишь , а не зависит от U, т.е. семейство искусственных характеристик при kФ = kФн = с – параллельные прямые с наклоном несколько большим чем у естественной характеристики двигателя, поскольку R = Rя + Rп – рис. 3.20,б; предполагается, что УП имеет двустороннюю проводимость.


а)

б)

Рис. 3.20. Схема (а) и характеристики (б) при регулировании скорости двигателя
постоянного тока изменением напряжения
Уравнения характеристик:

и
, (3.20)
где – коэффициент передачи УП.
Свойства УП оказывают влияние на вид характеристик. Так, при использовании преобразователей с односторонней проводимостью (I>0) характеристики располагаются лишь в I и IV квадрантах.
Проведем оценку рассматриваемого способа регулирования скорости.
1. Регулирование однозонное, вниз от основной скорости.
2. Диапазон регулирования в разомкнутой структуре (8-10):1, стабильность скорости достаточно высокая.
3. Регулирование плавное.
4. Мдоп = Мн, так как kФ = kФн = с
5. Способ экономичен в эксплуатации, поскольку не используются дополнительные резисторы, рассеивающие энергию. Кроме того, как будет показано ниже, при управлении напряжением удается существенно снизить потери энергии в переходных процессах и обеспечить наиболее благоприятное их протекание.
6. Капитальные затраты определяются типом используемого УП. Следует отметить, что при управлении напряжением отпадает необходимость в пусковых и тормозных резисторах с соответствующей коммутационной аппаратурой. Способ часто используется в сочетании с ослаблением поля и является основным при построении замкнутых структур электропривода.

3.7 Регулирование координат в замкнутых структурах
Наличие в электроприводе управляемого преобразователя, питающего якорную цепь или цепь возбуждения, имеющего один или несколько входов и достаточно высокий коэффициент передачи, открывает широкие возможности формирования требуемых искусственных характеристик за счет замыкания системы, т.е. подачи на вход как задающего сигнала, так и сигнала обратной связи по координате, которая должна регулироваться.
Принцип действия замкнутых систем автоматического регулирования координаты рассмотрим на нескольких простейших примерах.

Система УП-Д, замкнутая по скорости
Если жесткость характеристик в разомкнутой системе УП-Д оказывается недостаточной для какого-либо технологического процесса, она может быть повышена посредством замыкания системы по скорости, т.е. использования отрицательной обратной связи по скорости – рис. 3.21,а.


а)

б)

Рис. 3.21. Схема (а) и характеристики (б) электропривода постоянного тока,
замкнутого по скорости
К разомкнутой системе (рис. 3.20,а) добавлен измерительный орган – тахогенератор ТГ, сигнал которого ЕТГ = gw сравнивается с задающим сигналом U’з, а разность U’з – gw подается на вход преобразователя (отрицательная обратная связь по скорости). Благодаря этому ЭДС преобразователя теперь определяется не только заданием, но и фактической скоростью вращения. Пусть привод работал в т. 1 (рис. 3.21,б) а затем момент сопротивления увеличился до значения Мс2. В разомкнутой схеме этому изменению соответствовала бы точка 2’, так как изменение Мс не приводило бы к изменению ЭДС преобразователя. В замкнутой системе уменьшение скорости повлечет за собой рост входного сигнала
Uвх = U’з – gw, (3.21)
то есть Еп, следовательно, при Мс2 привод перейдет на характеристику, соответствующую Еп2>Еп1 и будет работать в точке 2. В рассматриваемой схеме , так как увеличение Uвх, а значит и Еп возможно лишь за счет некоторого уменьшения . Такие системы называют статическими, в отличие от астатических, где .
Получим уравнение механической характеристики в замкнутой системе. Для этого в уравнение (3.20) для разомкнутой системы подставим уравнение замыкания системы (3.21) и получим после простых преобразований:
. (3.22)
Приравнивая выражение для в замкнутой и разомкнутой системах, будем иметь:
,
то есть для получения одной и той же задающее напряжение в замкнутой схеме должно быть взято большим.
Сравнив выражение для , получим:
,
то есть перепад скорости при одинаковых нагрузках в замкнутой системе уменьшился в раз.

Система УП-Д с нелинейной обратной связью по моменту.
Пусть требуется ограничить момент, развиваемый двигателем, некоторой предельной величины Мпред.. В системе УП-Д эту задачу можно решить, снижая ЭДС преобразователя при достижении моментом величины Мпред. Как уже было показано выше, эта операция выполняется автоматически, если использовать соответствующую обратную связь. В данном случае целесообразно использовать обратную связь по моменту или по току, который ему пропорционален (Ф = const), причем эта связь должна вступать в действие лишь при достижении током некоторого заданного значения. Такие обратные связи называют нелинейными или связями с отсечкой. Простейшая схема системы УП-Д с отрицательной обратной связью по току с отсечкой показана на рис. 3.22,а.


а)

б)

Рис. 3.22. Схема (а) и характеристики (б) электропривода постоянного тока
с отрицательной обратной связью по току с отсечкой
На вход управляемого преобразователя при I < Iпред поступает лишь сигнал задания, поскольку сигнал обратной связи по току заперт вентилем В (IRос < Uоп). При достижении моментом величины Мпред отрицательная обратная связь по току начинает действовать, т.е.
Uвх = Uз – aI,
благодаря чему снижается Еп и рост момента ограничивается. Изменением можно установить требуемую характеристику – рис. 3.22,б, а изменением Uоп – задать нужный предельный момент.

Замкнутая система источник тока – двигатель
При питании якорной цепи от неуправляемого источника тока (I=const) электропривод, как отмечалось, обладает свойством управляемого по цепи возбуждения “источника момента”, т.е. имеет в разомкнутой структуре вертикальные механические характеристики. Это обстоятельство очень удобно для построения замкнутых структур: исключение действия ЭДС вращения позволяет просто формировать любые характеристики посредством использования соответствующих обратных связей. Покажем это на простых примерах. В схеме на рис. 3.23,а отрицательная обратная по скорости включена на возбудитель, имеющий характеристику с ограничением; напомним, что установленная мощность возбудителя много меньше мощности двигателя. В предположении, что характеристики Ф(Uв) и Uв(Uвх) на рабочих участках линейны, имеем:
М = КUвх,


а)

б)

Рис. 3.23. Схема (а) и характеристики (б) системы источник тока – двигатель,
замкнутой по скорости
но, в свою очередь,
Uвх = Uз – Uос = Uз – gw.
Решив уравнение относительно , получим:
, (3.23)
т.е. будем иметь семейство параллельных характеристик (рис. 3.23,б), ограниченных посредством характеристики возбудителя заданной величиной момента.
Использовав отрицательную обратную связь по напряжению на якоре или в пренебрежении – по ЭДС вращения – рис. 3.24,а, получим
,


а)

б)

Рис. 3.24. Схема (а) и характеристики (б) системы источник тока – двигатель,
замкнутой по напряжению на якоре
откуда, подставив в уравнение для момента, будем иметь:
.
Таким образом, в этой структуре механические характеристики имеют вид гипербол – рис. 3.24,б, т.е. стабилизируется мощность, развиваемая двигателем.
Приведенные примеры иллюстрируют богатые возможности получения искусственных механических характеристик любой требуемой формы посредством использования соответствующих обратных связей.
Следует отметить, что в системе источник тока – двигатель замыкание системы позволяет распространить экономный способ регулирования изменением магнитного потока на всю область -М, т.е. сделать регулирование двухзонным, с широкими функциональными возможностями.
Однако, следует также иметь в виду, что рассмотренные приемы относятся лишь к получению статических характеристик и не учитывают динамических особенностей системы, которые в ряде случаев могут потребовать дополнительных усилий для получения удовлетворительных результатов.

3.8 Технические реализации. Применения
Управляемый преобразователь УП в электроприводах, регулируемых изменением напряжения, может быть выполнен на основе либо регулируемого электромашинного агрегата, либо управляемого выпрямителя.
В первом случае электропривод носит название “система генератор-двигатель” (Г-Д) – рис. 3.25. Это традиционное техническое решение, обычно применявшееся при значительных мощностях (сотни кВт и выше). ЭДС генератора Г, вращаемого с практически неизменной скоростью wг приводным асинхронным или синхронным двигателем ПД, служит источником питания якорной цепи двигателя Д. Поскольку
Eг = kгФгwг,
то ее можно изменять, воздействуя на напряжение цепи возбуждения Uвг = Uвх.

Рис. 3.25. Система генератор-двигатель
К очевидным и важным достоинствам такой реализации УП относятся двусторонняя проводимость генератора, т.е. естественная возможность работы во всех четырех квадрантах, отсутствие искажений питающей сети, высокий коэффициент мощности.
Недостатки – две дополнительные вращающиеся машины, необходимость обслуживать генератор, инерционность цепи управления.
Система Г-Д до настоящего времени находит применение в металлургии, мощных экскаваторах и т.п.
Во втором случае, ставшем в последние десятилетия основным, УП представляет собой статическое устройство – управляемый выпрямитель (рис. 3.26), собранный на тиристорах, включаемых схемой управления СУ с задержкой на угол a против момента естественного включения, благодаря чему
Еa = Еa0 cosa,
где Еa0среднее значение ЭДС неуправляемого выпрямителя ().

Рис. 3.26. Система управляемый выпрямитель (тиристорный преобразователь) – двигатель
В электроприводе используются все типы управляемых выпрямителей – однофазные, трехфразные, многофазные; мостовые и нулевые; нереверсивные и реверсивные.
Преимущества УП, выполненных таким образом, – отсутствие вращающихся машин, не требуют обслуживания, имеют высокое быстродействие. Недостатки – низкий коэффициент мощности
,
искажение напряжения питающей сети, трудно компенсируемое при значительных мощностях, необходимость в двух комплектах вентилей для работы в четырех квадрантах, необходимость в сглаживающих и уравнительных реакторах, утяжеляющих конструкцию.
Система тиристорный преобразователь-двигатель (система ТП-Д) является штатным техническим решением практически везде, где используется электропривод постоянного тока и лишь в последние годы активно вытесняется частотно-регулируемым асинхронным электроприводом.
Источник тока (I = const) в системе “источник тока – двигатель” также может быть организован на основе управляемого выпрямителя с сильной отрицательной обратной связью по току, и такое решение будет обладать всеми перечисленными выше недостатками.

Интересны параметрические источники тока, выполненные на основе резонансных LC – цепей. Рассмотрим кратко принцип действия таких источников тока – индуктивно-емкостных преобразователей (ИЕП) на примере схемы, показанной на рис. 3.27,а. Схема состоит из трех одинаковых реакторов переменного тока с реактивным сопротивлением хL и трех одинаковых батарей конденсаторов с реактивным сопротивлением хС. Точки А, В, С подключены к симметричной трехфазной сети переменного тока с напряжением U1л; к точкам a, b, c подключена нагрузка – три одинаковые резистора, соединенные в звезду, причем величина их сопротивления может изменяться от нуля до R2макс. В электроприводе нагрузкой является якорь двигателя, включенный через неуправляемый выпрямитель (рис. 3.27,б); тогда


Принцип действия ИЕП основан на явлении резонанса напряжений в цепи L-C. Пусть U1л = const, f = const, хL = хС = хр.э, активные сопротивления реакторов и конденсаторов пренебрежимо малы. Так как схема симметрична, рассмотрение проведем для одной фазы; токи и напряжения в других фазах будут иметь соответственно одинаковые амплитуды, но будут сдвинуты по фазе на .


а)

б)

Рис. 3.27. . Схема индуктивно-емкостного преобразователя,
нагруженного резисторами (а) и подключение двигателя (б)
Для схемы на рис. 3.27,а справедливы следующие уравнения, записанные в комплексных величинах:

Решая эти уравнения, с учетом равенства реактивных сопротивлений получим:
, (3.25)
то есть ток I2 не зависит от величины R2, а определяется лишь величинами U1л и хр.э – схема по отношению к нагрузке обладает свойствами источника тока.
Характеристики источника тока на рис. 3.27,а показаны на рис. 3.28 в относительных единицах; за базовые приняты I2 и U1ф.

Рис. 3.28. Характеристики индуктивно-емкостного преобразователя
Рассмотренное устройство отличается простотой, высокой надежностью, высокими технико-экономическими показателями, мало искажает при работе на неуправляемый выпрямитель напряжение сети, не нуждается в трансформаторе для согласования напряжений сети и нагрузки.
Электроприводы по системе “источник тока – двигатель”, практически не известные за рубежом, успешно применяются в отечественной практике в установках, транспортирующих гибкую ленту, полосу, нить, жилу кабеля с поддержанием натяжения при любой скорости (кабельная, текстильная промышленность, металлургия), в специальных лебедках с дозированным усилием, в нагрузочных устройствах испытательных стендов для создания заданных условий нагружения испытуемых двигателей, муфт, трансмиссий и т.п.
Мы весьма подробно рассмотрели электроприводы постоянного тока, несмотря на то, что они в последние годы заметно сдали свои позиции. Если до недавнего времени практически все регулируемые электроприводы выполнялись как электроприводы постоянного тока, то, по мнению европейских экспертов, в 2000 году они составят лишь 15% всех регулируемых электроприводов: их место во многих применениях занимает частотно-регулируемый асинхронный электропривод.
Вместе с тем, изучение электропривода постоянного тока позволяет лучше понять некоторые общие вопросы: энергетические режимы, регулирование координат, ограничения, накладываемые на координаты и т.п. К тому же в современных регулируемых электроприводах переменного тока с векторным управлением стараются приблизить свойства к свойствам электропривода постоянного тока – и в этой части его изучение полезно.